Jeśli chodzi o program który trzeba instalować to polecam ten:
http://www.4kdownload.com/howto/howto-download-youtube-video (prosty w obsłudze, szybki i co najważniejsze działa jak trzeba). Jeśli zamiast video chciałbyś pobrać jedynie mp3 to warto zajrzeć do pozostałych produktów tej firmy.
Jeśli nie chcesz niczego instalować to osobiście używam skryptu do greasemonkey:
http://userscripts.org/scripts/show/114002 (mnóstwo udoskonaleń do youtube'a m.in. różne metody ściągania filmów/mp3 z youtube).